Ur. 1937. Studia na Wydziale Historii Uniwersytetu Warszawskiego. W latach 1959–1961 stypendysta Fondazione Giorgio Cini w Wenecji. Pracę naukową rozpoczął w Instytucie Historii UW, skąd został zwolniony z przyczyn politycznych. Pracował w Instytucie Historii Kultury Materialnej PAN. W okresie PRL działacz opozycji demokratycznej i współzałożyciel Solidarności. Kilkakrotnie aresztowany i więziony m.in. za list otwarty do partii i działalność związkową. W latach 1989–1991 senator III RP. Tytuł profesora uzyskał w 1990 r. W latach 1992–1994 był wykładowcą Uniwersytetu Wrocławskiego. Od 1994 r. pracownik Instytutu Historycznego Uniwersytetu Warszawskiego. Wykładał w paryskiej École des Hautes Études en Sciences Sociales, w Collège de France i na rzymskim uniwersytecie La Sapienza. Ma na swym koncie wiele prac naukowych z zakresu historii średniowiecznej uhonorowanych wieloma prestiżowymi nagrodami.
- Zajeździmy kobyłę historii. Wyznania poobijanego jeźdźca, Warszawa 2013;
- Scènes de grèves en Pologne, Lozanna 2006;
- Barbarzyńska Europa, Warszawa 2004;
- Życiodajny impuls chuligaństwa. Notatki z lat 1993–2002, Kraków 2003;
- Opole, centena, pagus. Versuch einer komparativen Auffassung der Langemeinde und Territorialverwaltung, [w:] Das Reich und Polen, Konstancja 2003, s. 423–438;
- Czy opole istniało, Przegląd Historyczny, vol. 92, 2, 2001, s. 161–185;
- Zemsta, okup i podmiot moralny w prawach barbarzyńskich, [w:] Aetas media, aetas moderna. Studia ofiarowane profesorowi Henrykowi Samsonowiczowi w siedemdziesiątą rocznicę urodzin, Warszawa 2000, pp. 273–285;
- Dokąd od komunizmu?, Warszawa 1993;
- Chłopi w społeczeństwie polskim, Wrocław 1987;
- Organizacja gospodarcza państwa piastowskiego X-XIII wiek, Wrocław 1975, Poznań 2000;
- Revolutionary marxist students in Poland speak out (1964–1968), Nowy Jork 1969;
- List otwarty do partii (z Jackiem Kuroiem), Paryż 1966.